Le service de voitures à disposition du public apparaît dès l’Antiquité : à Byzance existaient des chars en attente de clientèle et un système de boulier — ancêtre du compteur — relié aux essieux permettait au client de payer à la boule.
Des ancêtres du taxi se développent à la fin du Moyen Âge, mais plus vraisemblablement au XVIe siècle, à Londres vers 1550, ou à Paris, dès 1617, avec la chaise à porteurs, ou « à bras », qui est réglementée, ainsi que, plus tard, le principe de voiture de petite ou grande remise ou de louage, mais restent réservés aux « personnes de qualité ».
Un certain Nicolas Sauvage, facteur des maîtres de cochers d’Amiens, s’établit à Paris et y ouvre vers 1637 un dépôt de voitures de louage avec cocher dans la rue Saint-Martin. Son parc de 20 carrosses se trouve en face d’un hôtel à l’enseigne de Saint Fiacre et offre le premier service de voitures à disposition du public, les fiacres — ancêtres des taxis parisiens — qui remplacent progressivement les chaises à porteurs8. Ces méthodes de transport sont l’apanage de privilégiés, avec d’un côté peu d’exploitants qui se partage un monopôle, de l’autre une clientèle issue de la bourgeoisie. On trouvait alors des « carrosses à cinq sols » qui, réglementés par voix de privilège, annoncèrent en mai 1662, sur les murs de Paris : « On fait aussi savoir que par l’arrêt de vérification du parlement défenses sont faites à tous soldats, pages, laquais et tous autres gens de livrée, manœuvres et gens de bras, d’y entrer pour la plus grande commodité et liberté des bourgeois ».
En 1703, la police réglemente la circulation de ces fiacres et leur attribue des numéros, sorte d’immatriculation avant la lettre6. Le 24 novembre 1790, révolution oblige, l’exploitation des voitures de louage devint libre.
Différents systèmes ont été mis en place pour définir le tarif des fiacres. Par exemple, le 3 octobre 1800, on tente de réglementer le tarif à Paris : on paie 1 franc 50 centimes la course et 2 francs l’heure, les deux sommes se négociant, ce qui provoque des conflits. Le salaire hebdomadaire d’un ouvrier est à cette époque de 5 francs, en ville, ce n’est donc pas un moyen de transport populaire. En 1822, une première réglementation ferme est enfin appliquée : on créa 100 cabriolets rattachés à une régie municipale avec tarifs à l’heure ou à la course. En 1830, le cocher doit avoir sa carte d’immatriculation et la remettre si besoin au passager. En 1841, est créé un service de surveillance des fiacres qui pointe les départs et les arrivées en fonction des points de stationnement, très limités dans la capitale. Au cours de la première moitié du XIXe siècle, apparaissent de nouveaux modèles de fiacre : la citadine, l’urbaine, le delta, le cabriolet compteur, la lutécienne, le cabriolet-mylord, la thérèse, le cab ; peu à peu le vieux cabriolet de couleur jaune disparaît devant le coupé. On les appelle parfois « petite voiture ». En 1855, la ville de Paris accorde des concessions à trois entreprises dont la Compagnie générale des omnibus, pour les transports en commun avec trajet imposé, et la Compagnie générale des voitures de place et de remise, confiée à Victor Caillard — devenue en 1862, la Compagnie impériale des petites voitures (CPV) —, pour les courses privées à la demande. D’autres compagnies de voitures de place émergèrent après 1866 comme l’Urbaine, la Camille, la Coopérative, mais la CPV demeura longtemps la plus importante10. Au début du Second Empire, la ville de Paris prélevait à l’année une taxe de 150 francs par cocher et avait enregistré 1 390 voitures de place, sur un total de 4 487 véhicules en service toutes catégories confondues, sans compter le nombre de chevaux qu’il fallait entretenir et suivre, le crottin étant un excellent engrais.
Le tarif est défini comme un « arrangement » (taxi en grec) en fonction d’une distance parcourue d’où la création de taximètre, qui remplace le compteur. Le compteur kilométrique pour taxis est inventé à l’époque des fiacres par le franco-russe Stéphane Drzewiecki, qu’il lance à Paris en 1867 11, mais le taximètre moderne est inventé à Berlin en 1891 par Friedrich Wilhelm Gustav Bruhn (en)12. Le terme actuel « taxi » est apparu vers 1900 par apocope de taximètre ; les véhicules équipés de ces compteurs étaient alors appelés « fiacres à taximètre ».
À la fin du xixe siècle se développent en Europe et aux États-Unis des taxis automobiles d’abord électriques puis à essence13. En 1905 en France, Renault met en circulation son modèle AG1. Les taxis automobiles remplacent dès lors les fiacres à quatre ou deux places, la calèche et le landau.
Après la première guerre mondiale, un nouveau modèle de Taxi apparaît, la « Rolls-Royce des cabs »
Dans les années 50 et 60, le taxi se développe et se normalise, obligation d’avoir un lumineux « taxi » en 1954 en France, développement des moteurs diesel par Peugeot en 1959.
En 1995, seules les voitures ayant un signe « taxi » lumineux peuvent se soumettre à l’appellation « taxi ».
En 2009, Garrett Camp, Travis Kalanick et Osacar Salazar changent le mode de consommation de taxi en créant la société « Uber ». Les clients peuvent dorénavant utiliser des applications mobiles pour commander un taxi.
De nouveaux projets de taxis volants électriques sont à l’essai, le « CityAirbus » a été testé en Allemagne, également à Dubaï14. Il pourra transporter plusieurs personnes sur une distance de 50 km maximum. Ce genre d’invention est également regardé et convoité par Paris15; le projet est suivi par la RATP, et Airbus. Uber souhaite également se moderniser avec des taxis volants.